referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Zum Beispiel
procedure dummy(trsf t, dio d)
point p
p = {{100, -50, 200, 0, 0, 0}, {sfree, efree, wfree}}
call dummy({a+b, 2* c, 120, limit(c, 0, 90), 0, 0}, io:Ventil1)
Konstantentabelle
Eine Konstantentabelle muss für jeden einzelnen Eingang initialisiert werden.
Zum Beispiel
joint j[5 ]
j[0] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}
j[1] = {90, 0, 90, 0, 0, 0}
j[2] = {-90, 0, 90, 0, 0, 0}
j[3] = {90, 0, 0, -90, 0, 0}
j[4] = {-90, 0, 0, -90, 0, 0}
VARIABLEN
Definition
Eine Variable ist ein Datenelement in einem Programm, das durch seinen Namen gekennzeichnet ist.
Eine Variable ist definiert durch:
- ihren Namen: eine Zeichenkette
- ihren Typ: einen der oben beschriebenen VAL3-Typen
- ihre Größe: z.B. die Anzahl der Datenelemente in einer Tabelle
- ihren Gültigkeitsbereich: das (die) zur Verwendung dieser Variablen berechtigte(n) Programm(e)
Der Name einer Variablen ist eine Zeichenkette mit 1 bis 12 Zeichen von "a..zA..Z0..9_".
Alle Variablen können wie Tabellen verwendet werden. Einfache Variablen haben die Größe 1. Die Größe einer
Variablen kann mittels der Anweisung size() in Erfahrung gebracht werden.
Gültigkeitsbereich einer Variablen
Eine Variable kann folgende Gültigkeitsbereiche haben:
• global: Diese Variable kann von allen Programmen verwendet werden
• lokal: Diese Variable kann nur in dem Programm verwendet werden, in dem sie deklariert wurde
Haben eine globale und eine lokale Variable den gleichen Namen, wird das Programm, in dem die lokale Variable
deklariert ist, die lokale Variable verwenden und nicht auf die globale Variable zugreifen.
Die Parameter eines Programms sind lokale Variablen, die nur in dem Programm, in dem sie deklariert wurden,
verwendet werden können.
Zugriff auf den Wert einer Variablen
Auf die Datenelemente einer Tabelle kann mit dem in Klammern gesetzten Index zugegriffen werden ‘[‘ und ‘]’. Der
Index muss einen Wert zwischen 0 und (Größe-1) besitzen, sonst wird bei der Ausführung eine Fehlermeldung
generiert.
Wenn kein Index spezifiziert wurde, wird der Index 0 verwendet: var[0] entspricht var.
Die Felder von strukturierten Variablen sind mit einem ‘.’ gefolgt vom Namen des Feldes zugänglich.
Wenn das Feld selbst strukturierten Typs ist, kann nicht direkt auf dessen Felder zugegriffen werden.
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