referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Syntax
point appro(point Position, trsf Umwandlung)
point appro(point Position, trsf Umwandlung)
Funktion
Überträgt Position, auf welche die für das Referenz-Koordinatensystem von Position definierte
Koordinatentransformation Umwandlung angewandt wurde.
Das Referenz-Koordinatensystem und die Konfiguration des übertragenen Punktes sind die von Position.
Wenn für Position kein Referenz-Koordinatensystem definiert ist, wird eine Fehlermeldung erzeugt.
Parameter
point Position Ausdruck des Typs point
trsf Umwandlung Ausdruck des Typs Transformation
Zum Beispiel
// Annähern auf 100 mm oberhalb des Punktes (Z-Achse)
point p
movej(appro(p,{0,0,-100,0,0,0}), flange, mNomDesc) // Annäherung
movel(p, flange, mNomDesc) // Bewegung zum Punkt
Siehe auch
Opérateur trsf *
point compose(point Position, frame Markierung, trsf Umwandlung)
point here(tool Werkzeug, frame Markierung)
Syntax
point here(tool Werkzeug, frame Markierung)
Funktion
Überträgt die aktuelle Position des Werkzeugs Werkzeug in Markierung (empfohlene Position und nicht die
gemessene Position).
Das Referenz-Koordinatensystem des übertragenen Punktes ist Markierung. Die Konfiguration des übertragenen
Punktes ist die aktuelle Konfiguration des Arms.
Siehe auch
joint herej()
config config(joint Position)
point jointToPoint(tool Werkzeug, frame Markierung, joint Position)
D28056202B - 06/2005 83 / 122