referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Schleppfehler
Die Nennwerte für die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der Drehachsen gelten für Roboter mit Nennlast
unabhängig von der Bahn.
In vielen Fällen kann der Roboter schnellere Bewegungen ausführen: Seine Höchstgeschwindigkeiten hängen jedoch
von der Last und der Bahn ab. Unter günstigen Bedingungen (geringe Last, günstiger Einfluss der Schwerkraft) kann
der Roboter seine Nennwerte ohne Schaden überschreiten.
Wenn der Roboter hingegen eine schwerere Last bewegen muss, als die Nennlast, oder wenn zu hohe
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der Drehachsen parametriert wurden, kann der Roboter unter Umständen
den Bewegungsanweisungen nicht mehr folgen und bleibt mit einem Schleppfehler stehen. Durch Eingabe kleinerer
Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte können derartige Fehler vermieden werden.
ACHTUNG:
Bei geradlinigen Bewegungen in der Nähe singulärer Punkte sind große Gelenkbewegungen
für kleine Werkzeugbewegungen erforderlich. Wenn eine zu hohe Gelenkgeschwindigkeit
eingegeben wurde, wird der Roboter der Anweisung nicht mehr folgen können und mit einem
Schleppfehler stehen bleiben.
ONLINE-BEWEGUNGSSTEUERUNG
Die bis jetzt angesprochenen Bewegungssteuerungen haben keine sofortige Wirkung: Die Ausführung einer solchen
Steueranweisung vom Programm führt zur Speicherung der Bewegungsanweisung durch das System. Sie werden erst
anschließend vom Roboter ausgeführt.
Es besteht jedoch die Möglichkeit, die Bewegungen des Roboters mit sofortiger Wirkung zu beeinflussen:
• Die Monitorgeschwindigkeit ändert die Geschwindigkeiten aller Bewegungen. Sie kann nur auf dem
Handbediengerät des Roboters und nicht in einem VAL3-Programm geändert werden. Mit der Anweisung
speedScale() kann das Programm jedoch die aktuelle Monitorgeschwindigkeit lesen und den Benutzer
gegebenenfalls auffordern, sie bei einem Wiederholzyklus zu verringern oder sie mit 100% in die Produktion
zu geben.
• Mit den Anweisungen stopMove() und restartMove() kann die Bewegung auf der Bahn unterbrochen und
wieder aufgenommen werden.
• Die Anweisung resetMotion() ermöglicht die Unterbrechung einer Bewegung und das Löschen der
gespeicherten Bewegungsanweisungen.
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