referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de
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Beson<strong>de</strong>rheiten <strong>de</strong>r kartesischen Bewegungen (geradlinig, kreisförmig)<br />
Interpolation <strong>de</strong>r Ausrichtung<br />
Um die Ausrichtung zu än<strong>de</strong>rn, minimiert <strong>de</strong>r CS8-Bahnerzeuger stets die Amplitu<strong>de</strong> <strong>de</strong>r Werkzeugdrehungen.<br />
Dadurch kann als Son<strong>de</strong>rfall, für alle geradlinigen o<strong>de</strong>r kreisförmigen Bewegungen, eine absolute, konstante<br />
Ausrichtung o<strong>de</strong>r eine Ausrichtung bezüglich <strong>de</strong>r Bahn programmiert wer<strong>de</strong>n.<br />
• Für eine konstante Ausrichtung müssen Ausgangs- und Endposition sowie die Mittelposition für einen Kreis<br />
dieselbe Ausrichung haben.<br />
Absolute, konstante Ausrichtung<br />
• Für eine konstante Ausrichtung bezüglich <strong>de</strong>r Bahn (z. B. Richtung Y <strong>de</strong>r Werkzeugmarkierung<br />
Bahntangente) müssen Ausgangs- und Endposition sowie die Mittelposition für einen Kreis dieselbe<br />
Ausrichtung haben.<br />
Vorherige Bewegung<br />
Y<br />
Vom Werkzeug während <strong>de</strong>r<br />
kreisförmigen Bewegung beschriebene<br />
Bahn<br />
(Ausrichtung bleibt konstant)<br />
Vorherige Bewegung<br />
Konstante Ausrichtung bezüglich <strong>de</strong>r Bahn<br />
Vom Werkzeug während <strong>de</strong>r kreisförmigen<br />
Bewegung beschriebene Bahn<br />
(Tangentenausrichtung)<br />
Nächste Bewegung<br />
Nächste Bewegung<br />
96 / 122 D28056202B - <strong>06</strong>/<strong>2005</strong>
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