referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

point compose(point Position, frame Markierung, trsf Umwandlung)
Syntax
point compose(point Position, frame Markierung, trsf Umwandlung)
Funktion
Überträgt Position, auf welche die in Bezug auf Markierung definierte Koordinatentransformation Umwandlung
angewandt wurde.
ACHTUNG:
Die Drehkomponente von Umwandlung ändert in der Regel nicht nur die Ausrichtung von
Position, sondern auch seine kartesischen Koordinaten (außer wenn sich Position am
Ursprung von Markierung befindet).
Wenn Umwandlung nur die Ausrichtung von Position ändern soll, muss das Ergebnis mit den
kartesischen Koordinaten von Position aktualisiert werden (siehe Beispiel).
Das Referenz-Koordinatensystem und die Konfiguration des übertragenen Punktes sind die von Position.
Wenn für Position kein Referenz-Koordinatensystem definiert ist, wird eine Fehlermeldung erzeugt.
Parameter
point Position Ausdruck des Typs point
frame Markierung Ausdruck des Typs Referenz-Koordinatensystem
trsf Umwandlung Ausdruck des Typs Transformation
Zum Beispiel
point pResultat
// Änderung der Ausrichtung ohne Änderung von Position
pResultat = compose (Position,Markierung,Umwandlung)
pResultat.x = Position.x
pResultat.y = Position.y
pResultat.z = Position.z
// Änderung von Position ohne Änderung der Ausrichtung
Umwandlung.rx = Umwandlung.ry =Umwandlung.rz = 0
pResultat = compose (pResultat,Markierung,Umwandlung)
Siehe auch
Opérateur trsf *
point appro(point Position, trsf Umwandlung)
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