referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

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Andere Schulterkonfiguration möglich Singularitäten (Arm RX/TX) Singularitäten sind ein charakteristisches Merkmal aller 6-Achsen-Roboter. Sie können als Punkte definiert werden, an denen der Roboter die Konfiguration ändert. Bei einer Fluchtung zweier Achsen bilden diese eine einzige Achse: Der 6- Achsen-Roboter verhält sich lokal wie ein 5-Achsen-Roboter. Damit können bestimmte Bewegungen nicht mehr ausgeführt werden. Das stört bei einer Punktsteuerung nicht: Die vom System generierten Bewegungen sind immer noch möglich. Bei einer geradlinigen oder kreisförmigen Bewegung jedoch, wird die Bahn dieser Bewegung vorgeschrieben. Wenn die Bewegung nicht möglich ist, wird während der Bewegung eine Fehlermeldung erzeugt. ANTIZIPATION VON BEWEGUNGEN Prinzip Das System steuert die Bewegungen des Roboters etwa wie ein Autofahrer sein Auto. Es passt die Geschwindigkeit des Roboters an die Bahngeometrie an. Je früher die Bahn bekannt ist, desto optimaler kann das System die Geschwindigkeit steuern. Deshalb wartet das System zur Verarbeitung der nächsten Bewegungsanweisungen nicht darauf, dass die laufende Bewegung zu Ende geführt wird. Betrachten wir die folgenden Programmzeilen: movej (A, tool, mDesc) movej (B, tool, mDesc) movej (C, tool, mDesc) movej (D, tool, mDesc) Es wird vorausgesetzt, dass der Roboter bei Erreichen dieser Programmzeilen stillsteht. Wenn die erste Anweisung ausgeführt ist, beginnt der Roboter mit der Bewegung zum Punkt A. Das Programm setzt jedoch sofort mit der zweiten Linie fort, d. h. lange bevor der Roboter den Punkt A erreicht. Wenn das System die zweite Zeile ausführt, beginnt der Roboter erst mit seiner Bewegung nach A und die Information, dass der Roboter nach dem Punkt A zum Punkt B gehen soll, wird vom System gespeichert. Das Programm setzt mit der nächsten Zeile fort: Während der Roboter immer noch auf dem Weg nach A ist, speichert das System bereits die Bewegung von B nach C. Da das Programm sehr viel schneller läuft als sich der Roboter bewegt, ist dieser wahrscheinlich immer noch auf dem Weg zu A, wenn die nächste Zeile abgearbeitet wird. Auf diese Weise werden vom System mehrere der nächsten Punkte gespeichert. So weiß der Roboter bereits zu dem Zeitpunkt, wo er seine Bewegung zu A beginnt, dass er nach A zu B, dann zu C und schließlich zu D fahren muss. Wenn die Funktion Glättung aktiv ist, weiß das System, dass der Roboter erst am Punkt1 D anhalten muss. Es kann daher stärker beschleunigen, als wenn es sich darauf vorbereiten müsste, in B oder C anzuhalten. 100 / 122 D28056202B - 06/2005
REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2 Das Ausführen der Programmzeilen führt nur zur Speicherung der aufeinanderfolgenden Bewegungsanweisungen. Der Roboter realisiert sie anschließend nach seinen Möglichkeiten. Damit das System eine möglichst optimale Bahn wählen kann, muss der Speicher, in dem die Bewegungen abgelegt werden, relativ groß sein. Die Speicherkapazität ist jedoch begrenzt. Wenn der Speicher voll ist, wird die Programmausführung bei der nächsten Bewegungsanweisung unterbrochen. Die Ausführung wird erst fortgesetzt, wenn der Roboter die laufende Bewegung beendet hat und der entsprechende Speicherplatz frei geworden ist. Antizipation und Glättung Wir sehen in diesem Kapitel, was im Einzelnen passiert, wenn die Bewegungen verkettet sind. Betrachten wir wieder das obige Beispiel: movej (A, tool, mDesc) movej (B, tool, mDesc) movej (C, tool, mDesc) movej (D, tool, mDesc) Angenommen, im Bewegungsdeskriptor desc ist die Glättung aktiviert. Wenn die erste Zeile ausgeführt wird, weiß das System noch nicht, welches die nächste Bewegung sein wird. Nur die Bewegung zwischen dem Startpunkt und dem Punkt Aleave ist vollständig bestimmt, da der Punkt Aleave vom System anhand des Datenelements leave des Bewegungsdeskriptors ermittelt wird (siehe nachstehendes Schema). A A leave A reach Geglätteter Zyklus B leave B reach B Solange die zweite Zeile nicht ausgeführt ist, kann der geglättete Bahnabschnitt um den Punkt A nicht vollständig bestimmt werden, da das System die nächste Bewegung noch nicht kennt. Im Schrittmodus würde der Roboter, wenn der Benutzer nicht auf die nächste Anweisung weitergeht, nur bis zum Punkt Aleave fahren. Wenn die nächste Anweisung ausgeführt wurde, können die geglättete Bahn um den Punkt A (zwischen Aleave und Areach) sowie die Bewegung zum Punkt Bleave definiert werden. Der Roboter kann sich damit bis Bleave bewegen. Er wird aber im Schrittmodus nicht über diesen Punkt hinausfahren können, wenn der Benutzer die dritte Anweisung noch nicht ausgeführt hat usw.. Der Vorteil dieser Betriebsart ist, dass der Roboter im Schrittmodus und bei normaler Programmausführung genau die gleiche Bewegung ausführt. Synchronisierung Das Antizipieren besteht also in einer zeitlichen Entkopplung der Ausführung der Programmzeilen unter VAL3 und den entsprechenden Bewegungen des Roboters: Das Programm VAL3 eilt dem Roboter voraus. Wenn an einer bestimmten Position des Roboters eine Aufgabe vorgesehen ist, muss das Programm warten, bis der Roboter seine Bewegungen beendet hat: Diese Synchronisierung wird mit der Anweisung waitEndMove() erreicht. D28056202B - 06/2005 101 / 122 C C leave C reach D
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