referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Operatoren
Mit zunehmender Priorität:
frame =
bool !=
bool ==
Anweisungen
num setFrame(point Herkunft, point AchseOx, point PlanOxy, frame&
Markierung)
Syntax
num setFrame(point Herkunft, point AchseOx, point PlanOxy, frame& Markierung)
Funktion
Berechnet die Koordinaten von Markierung anhand dessen Herkunft unter Verwendung eines Punktes AchseOx auf
der (Ox)-Achse und eines Punktes PlanOxy der Ebene (Oxy).
Der Punkt AchseOx muss auf der positiven x-Achse liegen. Der Punkt PlanOxy muss auf der positiven y-Achse liegen.
Die Funktion liefert folgende Antwort:
0 Kein Fehler.
-1 Der Punkt AchseOx liegt zu dicht am Herkunft.
-2 Der Punkt PlanOxy liegt zu dicht an der Achse (Ox).
Wenn einer der Punkte kein Referenz-Koordinatensystem besitzt, wird eine Fehlermeldung erzeugt.
TYP TOOL
Weist die Position und das Referenz-
Koordinatensystem von Markierung2 der Variable
Markierung1 zu.
Überträgt true, wenn Markierung1 und Markierung2
nicht das gleiche Referenz-Koordinatensystem oder
darin nicht die gleiche Position haben.
Überträgt true, wenn Markierung1 und Markierung2
die gleiche Position im gleichen Referenz-
Koordinatensystem haben.
Definition
Der Typ tool dient zur Definition der Geometrie und der Bewegung eines Werkzeugs.
Der Typ tool ist ein strukturierter Typ mit folgenden Feldern in der nachstehenden Reihenfolge:
trsf trsf Position des Tools als Basiswerkzeug
dio gripper Digitaler Ausgang zur Steuerung des Werkzeugs
num otime Öffnungszeit des Werkzeugs (in Sekunden)
num ctime Schließzeit des Werkzeugs (in Sekunden)
Das Basiswerkzeug einer Variable des Typs tool wird bei ihrer Initialisierung festgelegt (von der Benutzerschnittstelle
aus oder mit dem Operator =). Das Basiswerkzeug flange des Typs tool ist immer in einer VAL3-Applikation definiert:
Jedes Tool ist direkt oder über andere Tools mit dem Tool flange verbunden.
Wurden die Koordinaten des Werkzeugs flange geändert, so wird bei jeder geometrischen Berechnung ein
Ausführungsfehler erzeugt.
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