referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
BEWEGUNGSSTEUERUNG
BEWEGUNGSSTEUERUNG
Um eine Roboterbahn zu definieren, genügt es nicht, nur eine Reihe von Punkten anzugeben. Es müssen außerdem
die Art der zwischen diesen Punkten verwendeten Bahnen (Kurven- oder Geradenabschnitte) sowie die Art der
Anschlüsse zwischen diesen Abschnitten und schließlich die Geschwindigkeitsparameter für diese Bewegung
festgelegt werden. Dieses Kapitel gibt eine Einführung in Punkt-zu-Punkt-Bewegungen und geradlinige Bewegungen
(Anweisungen movej und movel) und beschreibt, wie die Parameter des Bewegungsdeskriptors (Typ mdesc) zu
verwenden sind.
Bewegungstypen: Punkt-zu-Punkt, geradlinig, kreisförmig
Roboterbewegungen werden vor allem mit den Anweisungen movej, movel und movec programmiert. Mit movej
werden Punkt-zu-Punkt-Bewegungen, mit movel geradlinige Bewegungen und mit movec kreisförmige Bewegungen
ausgeführt.
Bei einer Punkt-zu-Punkt-Bewegung ist nur der Endpunkt (kartesischer Punkt oder Gelenkpunkt) von Bedeutung.
Zwischen dem Anfangs- und dem Endpunkt folgt das Werkzeugzentrum einer vom System definierten Kurve, um die
Bewegungsgeschwindigkeit zu optimieren.
Anfans- und Endposition
Dagegen bewegt sich der Werkzeugmittelpunkt bei einer geradlinigen Bewegung entlang der vorgegebenen Geraden.
Die Orientierung wird zwischen der Ausgangs- und Endorientierung des Werkzeugs linear interpoliert.
Z
X
Y
Initial position
Final position
Geradlinige Bewegung
D28056202B - 06/2005 91 / 122
X
Z
Y