referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
EINLEITUNG
ARMPOSITION
In diesem Kapitel sind die verschiedenen Typen von VAL3-Daten beschrieben, mit denen die in einer VAL3-Applikation
verfügbaren Armpositionen programmiert werden können.
Zwei Typen von Position sind in VAL3 definiert: Winkelpositionen (Typ joint), die die Stellung der Gelenkachsen
beschreiben und kartesische Punkte (Typ point), mit denen die Position des am Arm montierten Werkzeugs in
kartesischen Koordinaten angegeben wird.
Der Typ tool beschreibt ein Werkzeug mit seiner Geometrie, das zur Positionierung und Geschwindigkeitssteuerung
des Arms verwendet wird, sowie dessen Aktivierungsmodus.
Der Typ frame beschreibt ein Koordinatensystem. Durch die Verwendung von Bezugssystemen wird insbesondere die
Programmierung bewegter Punkte einfacher und intuitiver.
Der Typ trsf beschreibt eine Koordinatentransformation. Sie wird implizit von den Typen tool, point und frame
verwendet.
Der Typ config beschreibt den komplexeren Begriff der Armkonfiguration.
Die Beziehungen zwischen den verschiedenen Typen lassen sich wie folgt zusammenfassen:
TYP JOINT
tool t21 tool t22
tool t1
Trsf
Trsf
flange
robot
Beziehung zwischen: frame / point / tool / trsf
tool t2
Trsf
Trsf
point p1a
frame f1
world
point p21a point p21b
frame f21 frame f21
frame f2
Definition
Ein Gelenkpunkt (Typ joint) definiert die Winkelposition jeder Roboterachse.
Der Typ joint ist ein strukturierter Typ mit folgenden Feldern in der nachstehenden Reihenfolge:
num j1 Winkelposition Achse 1
num j2 Winkelposition Achse 2
num j3 Winkelposition Achse 3
Trsf
Trsf
Trsf
point p2a
Diese Felder werden für die Drehachsen in Grad angegeben sowie in Millimetern für die linearen Achsen. Der Nullpunkt
jeder Achse ist durch den verwendeten Armtyp festgelegt.
Standardmäßig wird der Wert für jedes Feld einer Variable des Typs joint mit dem Wert 0 initialisiert.
D28056202B - 06/2005 69 / 122
Trsf
Trsf
Trsf
Trsf
Trsf