referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Gemeinsame Nutzung von Ressourcen
Wenn mehrere Tasks gleiche Systemkomponenten oder Elemente der Roboterarbeitszelle (globale Variablen,
Monitore, Tastatur, Roboter usw.) verwenden, muss darauf geachtet werden, dass sie sich nicht gegenseitig stören.
Zum Schutz der Komponenten kann eine sogenannte "(’mutex’)"-Funktion (mutuel exclusion) verwendet werden, die
sie nur für jeweils eine Task freigibt. Das nachstehende Programmierbeispiel verdeutlicht die Funktion Mutex in VAL3.
Zum Beispiel
bool bEcran
bEcran = false
program tache1()
begin
while(true)
call mutex(bEcran) // Anforderung der Komponente Bildschirm
call fillScreen(1)
bEcran = false // Freigabe der Komponente Bildschirm
delay(0) // Weitergehen zur nächsten Task
endWhile
end
program tache2()
begin
while(true)
call mutex(bEcran) // Anforderung der Komponente Bildschirm
call fillScreen(2)
bEcran = false // Freigabe der Komponente Bildschirm
delay(0) // Weitergehen zur nächsten Task
endWhile
end
// Programm zum Füllen des Bildschirms mit der Ziffer i
program fillScreen(num i)
num x
num y
begin
i = i % 10
for x = 0 to 39
for y = 0 to 13
gotoxy(x, y)
put(i);
endFor
endFor
end
// Programm zur Verhinderung des gleichzeitigen Zugriffs auf eine
Komponente
program mutex(bool& bRessource)
begin
// Die Zuweisung der Komponente (bRessource) zu true muss in der gleichen Zeile wie die Prüfung erfolgen!!!
wait((bRessource==false) and (bRessource = true))
end
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