referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Syntax
void restartMove()
void restartMove()
Funktion
Stellt die programmierte Freigabe der Bewegung wieder her und setzt die mit der Anweisung stopMove()
unterbrochene Bewegung fort.
Wenn die programmierte Bewegungsfreigabe nicht durch stopMove() unterbrochen war, hat diese Anweisung
keinerlei Auswirkungen.
Siehe auch
void stopMove()
void resetMotion(), void resetMotion(joint Start)
Syntax
void waitEndMove()
void waitEndMove()
Funktion
Annulliert die Glättung der zuletzt gespeicherten Bewegungsanweisung und wartet auf die Ausführung dieser
Anweisung.
Diese Anweisung wartet nicht auf die Stabilisierung des Roboters an seiner Endposition, sondern nur dass die an die
Getriebe gesendete Positionsanweisung mit der gewünschten Endposition übereinstimmt. Wenn die vollständige
Stabilisierung nach der Bewegung abgewartet werden soll, so muss die Anweisung isSettled() verwendet werden.
Ein Ausführungsfehler wird erzeugt, wenn ein zuvor aufgezeichneter Bewegungsbefehl nicht durchgeführt werden kann
(Endpunkt außer Reichweite).
Zum Beispiel
waitEndMove()
putln(sel(isEmpty(),1,-1)) // ergibt 1, wenn kein Befehl mehr ansteht
putln(sel(isSettled(),1,-1)) // Kann -1 anzeigen, da der Roboter noch nicht unbedingt stabilisiert ist
watch(isSettled(), 1) // Wartet während maximal 1 s auf die Stabilisierung des Roboters
Siehe auch
bool isSettled()
bool isEmpty()
void stopMove()
void resetMotion(), void resetMotion(joint Start)
D28056202B - 06/2005 109 / 122