referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Positive / negative Konfiguration des Handgelenks
Bei einer Änderung der Konfiguration des Handgelenks muss der Arm kurzzeitig das Handgelenk (q5 = 0°) strecken.
Das bedeutet, dass der Roboter auf seinem Weg bestimmte Positionen einnehmen muss, wenn die Konfiguration
geändert wird. Man kann aber keine geradlinigen oder kreisförmigen Bewegungen über diese Positionen erzwingen,
wenn sie nicht auf der gewünschten Bahn liegen! Daraus folgt, dass ein Konfigurationswechsel während einer
geradlinigen oder kreisförmigen Bewegung nicht erzwungen werden kann.
Wechseln der Ellenbogenkonfiguration nicht möglich
Anders ausgedrückt kann man bei einer geradlinigen oder kreisförmigen Bewegung eine Konfiguration nur dann
realisieren, wenn sie mit der Anfangsposition vereinbar ist: Eine freie oder mit der Ausgangsposition identische
Konfiguration kann immer spezifiziert werden.
Im Ausnahmefall kann die Gerade oder der Kreisbogen durch eine Position gehen, an der ein Konfigurationswechsel
möglich ist. In diesem Fall kann das System, wenn die Konfiguration nicht vorher festgelegt wurde, die Konfiguration auf
einer geradlinigen oder kreisförmigen Bewegung ändern.
Bei einer kreisförmigen Bewegung wird die Konfiguration des mittleren Punktes nicht berücksichtigt. Es zählen nur die
Konfigurationen von Anfangs- und Endposition.
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