referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Längeneinheit
In den VAL3-Applikationen werden Millimeter oder Inch als Längeneinheit verwendet. Sie dienen zur Beschreibung der
geometrischen Daten von VAL3: Koordinatensysteme, Punkte, Transformationen, Werkzeuge oder Bahnglättungen.
Die Längeneinheit wird bei Erstellung einer Applikation durch die im System geltende Längeneinheit festgelegt und
kann anschließend nicht mehr geändert werden.
Größe des Ausführungsspeichers
Der Ausführungsspeicher einer VAL3-Applikation ist der für die einzelnen Tasks verfügbare Speicher, in dem unter
anderem lokale Programmvariablen abgelegt werden. Der voreingestellte Wert beträgt 5000 Bytes.
Dieser Wert kann jedoch für Applikationen mit besonders umfangreichen Tabellen lokaler Variablen oder rekursiven
Algorithmen nicht ausreichen: Er muss in diesem Fall über die Benutzerschnittstelle der CS8 erhöht werden.
PROGRAMME
Definition
Ein Programm enthält eine Reihe von VAL3-Anweisungen, die auszuführen sind.
Es besteht aus folgenden Elementen:
- einer Sequenz von Anweisungen: den auszuführenden VAL3-Anweisungen,
- einer Gruppe von lokalen Variablen: den programminternen Daten,
- einer Gruppe von Parametern: den Daten, die dem Programm beim Aufrufen geliefert werden.
Programme dienen zur Zusammenfassung von Anweisungssequenzen, um sie an verschiedenen Stellen in einer
Applikation verwenden zu können. Neben dem geringeren Programmierungsaufwand werden die Applikationen
dadurch übersichtlicher, was die Programmierung und Wartung erleichtert und die Lesbarkeit verbessert.
Die Anzahl der Programmanweisungen ist nur durch den im System verfügbaren Speicherplatz begrenzt.
Die Anzahl der lokalen Variablen und Parameter ist nur durch den Ausführungsspeicher der Applikation begrenzt.
Wiedereinsprung
Die Programme erlauben den Wiedereinsprung (Reentrantprogramme), d.h. ein Programm kann sich selbst rekursiv
aufrufen (Anweisung call) oder von mehreren Tasks gleichzeitig aufgerufen werden. Jeder Programmaufruf besitzt
seine eigenen lokalen Variablen und Parameter.
Programm start()
Um die VAL3-Applikation zu starten, wird das Programm start() aufgerufen. Es kann keine Parameter besitzen.
In diesem Programm befinden sich alle zum Start der Applikation erforderlichen Vorgänge: Initialisierung der globalen
Variablen, der Ein-/Ausgänge, Starten der Tasks der Applikation....
Die Applikation ist am Ende des start()-Programms noch nicht unbedingt beendet, da noch andere Tasks dieser
Applikation in der Ausführung sein können.
Das start()-Programm kann, wie jedes andere Programm, in einem anderen Programm aufgerufen werden (Anweisung
call).
Programm stop()
Das Programm stop() wird am Ende der Ausführung der VAL3-Applikation aufgerufen. Es kann keine Parameter
besitzen.
In diesem Programm finden sich im Allgemeinen alle zum korrekten Beenden der Applikation erforderlichen Vorgänge:
Reinitialisierung der Ein-/Ausgänge, Beenden der Tasks der Applikation in einer bestimmten Reihenfolge....
Das stop()-Programm kann, wie jedes andere Programm, in einem anderen Programm aufgerufen werden (Anweisung
call): Das Aufrufen des stop()-Programms führt nicht zum Abbruch der Applikation.
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