referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
BEWEGUNGSANWEISUNGEN
void movej(joint joint, tool Werkzeug, mdesc desc)
Syntax
void movej(joint Position, tool Werkzeug, mdesc desc)
void movej(point Punkt, tool Werkzeug, mdesc desc)
Funktion
Speichert einen Bewegungsbefehl für ein Gelenk zur Position Punkt oder Position mit dem Werkzeug Werkzeug und
den Bewegungsparametern desc.
ACHTUNG:
Das System wartet nicht auf das Ende der Bewegung, um zur nächsten VAL3-Anweisung
weiterzugehen: Es können mehrere Bewegungsanweisungen vorab gespeichert werden.
Wenn nicht mehr genügend Speicherplatz für eine neue Anweisung verfügbar ist, wird mit der
Ausführung gewartet, bis die Speicherung möglich ist.
Zur ausführlichen Beschreibung der verschiedenen Bewegungsparameter, siehe Beginn des Kapitels
Bewegungssteuerung.
Wenn desc unzulässige Werte aufweist, position außerhalb der Softwaregrenzen liegt, point nicht erreichbar ist oder
ein zuvor aufgezeichneter Bewegungsbefehl nicht ausgeführt werden kann, wird eine Fehlermeldung erzeugt
(Endpunkt nicht erreichbar).
Parameter
tool Werkzeug Ausdruck des Typs Werkzeug
mdesc desc Ausdruck des Typs Bewegungsdeskriptor
joint Position Ausdruck des Typs Gelenkposition
point Punkt Ausdruck des Typs point
Siehe auch
void movel(point Punkt, tool Werkzeug, mdesc desc)
bool isInRange(joint Position)
void waitEndMove()
void movec(Mittlerer Punkt, Endpunkt, tool Werkzeug, mdesc desc)
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