referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
OPTIONEN
AUSGEGLICHENE BEWEGUNGEN MIT KRAFTSTEUERUNG
Prinzip
Bei einer Standard-Bewegungssteuerung verschiebt sich der Roboter zur geforderten Position mit programmierten
Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerten. Kann der Arm der Steuerung nicht folgen, so wird von den Motoren bei
ihrem Versuch zur gewünschten Position zu gelangen eine steigende Kraft gefordert. Weicht die angesteuerte Position
zu stark von der tatsächlichen Position ab, oder ist die nötige Kraft zu groß, so ergibt sich ein Systemfehler,welcher die
Energieversorgung des Arms unterbricht.
Der Roboter ist "ausgleichfähig" (compliant), wenn er gewisse Abweichungen der angesteuerten Position von der
tatsächlichen Position erlaubt. Die Steuerung CS8 kann so programmiert werden, dass sie auf ihrer Bahn
ausgleichfähig ist. Das heißt, sie kann einen Verzug oder eine Voreilung auf der programmierten Bahn durch Steuerung
der auf den Arm ausgeübten Kraft ausgleichen. Hingegen wird keinerlei räumliche Abweichung von der Bahn toleriert.
In der Praxis können ausgeglichene Bewegungen der CS8 dem Arm eine Verfolgung seiner Bahn ermöglichen, auch
wenn er von äußeren Kräften geschoben oder gebremst wird. Gleichermaßen kann der Arm mit einem Objekt in
Berührung treten, wobei die vom Arm auf dieses Objekt ausgeübte Kraft gesteuert wird.
Programmierung
Ausgeglichene Bewegungen werden wie Standardbewegungen mit den Anweisungen movelf() und movejf()
programmiert, wobei ein zusätzlicher Parameter die vom Arm ausgeübte Kraft steuern kann. Während der
ausgeglichenen Bewegung erfolgen Geschwindigkeits- und Beschleunigungsbegrenzungen wie bei
Standardbewegungen mittels des Bewegungsdeskriptors. Die Bewegung kann auf der Bahn in beiden Richtungen
erfolgen.
Ausgeglichene Bewegungen können untereinander oder mit Standardbewegungen verkettet werden: Nach Erreichen
der Zielposition fährt der Roboter mit dem folgenden Bewegungsbefehl fort. Die Anweisung waitEndMove() ermöglicht
es, das Ende einer ausgeglichenen Bewegung abzuwarten.
Die Anweisung resetMotion() bricht alle programmierten Bewegungen, sowohl standardmäßige als auch
ausgeglichene, ab. Nach Ausführung von resetMotion() ist der Roboter nicht mehr ausgleichfähig (compliant).
Die Anweisungen stopMove() und restartMove() können auch auf ausgeglichene Bewegungen zur Anwendung
kommen:
stopMove() erzwingt Geschwindigkeit 0 für die in Ausführung befindliche Bewegung. Handelt es sich um eine
ausgeglichene Bewegung, so wird diese gestoppt und der Roboter ist bis zur nächsten Ausführung von restartMove()
nicht mehr ausgleichfähig (compliant).
Schließlich ermöglicht es die Anweisung isCompliant(), vor Zulassung der Einwirkung einer äußeren Kraft auf den
Roboterarm sicherzustellen, dass der Roboter ausgleichfähig ist.
Steuerung der Kraft
Wurde für den Kraftparameter der Wert null festgelegt, so ist der Arm passiv, das heißt, er verschiebt sich nur unter
Einwirkung einer äußeren Kraft.
Bei positivem Wert des Kraftparameters ist die Bewegung für automatische Verschiebung des Arms zu seiner
Endposition programmiert: Der Arm verschiebt sich selbst, kann jedoch durch eine äußere Einwirkung, die sich seinem
Antrieb überlagert, gebremst oder beschleunigt werden.
Bei negativem Wert des Kraftparameters wird der Arm durch eine äußere Kraft in seine Ausgangsposition überführt: In
diesem Fall ist zur Verschiebung des Arms eine den angewiesenen Wert übertreffende äußere Kraft erforderlich.
Der Kraftparameter wird in Prozent der maximalen Belastbarkeit des Arms ausgedrückt. Bei 100% übt der Arm eine der
maximalen Belastbarkeit entsprechende Kraft in Richtung der angesteuerten Position aus. Bei Drehbewegungen
entsprechen 100% dem für den Arm zulässigen maximalen Drehmoment.
Wenn Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Arms die im Bewegungsdeskriptor festgelegten Werte erreichen, so
widersetzt sich der Roboter mit aller ihm zur Verfügung stehenden Leistung jeglichen Versuchen, diese Werte zu
erhöhen.
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