referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Deshalb wird im nachstehenden Programm:
movej(A, tool, mDesc)
movej(B, tool, mDesc)
waitEndMove()
movej(C, tool, mDesc)
movej(D, tool, mDesc)
etc...
Die beiden ersten Zeilen werden ausgeführt, wenn der Roboter seinen Weg nach A beginnt. Dann wird die
Programmausführung in der dritten Zeile unterbrochen, bis der Roboter im Punkt B steht. Nach der Stabilisierung in B
setzt das Programm mit der Ausführung fort.
Die Anweisungen open() und close() bewirken ebenfalls ein Warten auf das Ende der Roboterbewegung bevor das
Werkzeug betätigt wird.
GESCHWINDIGKEITSSTEUERUNG
Prinzip
Die Geschwindigkeitssteuerung auf einer Bahn arbeitet nach folgendem Prinzip:
Zu jedem Zeitpunkt wird der Roboter mit voller Leistung bewegt und beschleunigt, wobei alle von der
Bewegungssteuerung vorgegebenen Bedingungen für Geschwindigkeit und Beschleunigung einzuhalten sind.
Die Bewegungsanweisungen enthalten zwei Arten von Randbedingungen für die Geschwindigkeit, die in einer
Variablen des Typs mdesc definiert sind:
1. Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Abbremsungen für Gelenkbewegungen
2. Randbedingungen für die kartesischen Geschwindigkeiten des Werkzeugmittelpunkts
Der Beschleunigungswert legt fest, wie rasch die Geschwindigkeit am Beginn der Bahn zunimmt. Umgekehrt wird durch
den Wert der Abbremsung festgelegt, wie schnell die Geschwindigkeit am Ende der Bahn abnimmt. Wenn man hohe
Beschleunigungs- und Abbremswerte verwendet, werden die Bewegungen zwar rascher, aber ruckartiger. Mit kleineren
Werten nehmen die Bewegungen etwas mehr Zeit in Anspruch, werden jedoch sanfter.
Einfache Einstellung
Wenn das Werkzeug oder der vom Roboter transportierte Gegenstand keine besonders vorsichtige Handhabung
erfordern, sind Randbedingungen für kartesische Geschwindigkeiten unnötig. Die Einstellung der Bahngeschwindigkeit
erfolgt im Allgemeinen auf folgende Weise:
1. Die Randbedingungen für kartesische Geschwindigkeit werden auf hohe Werte gesetzt, z.B. auf die
vorprogrammierten Werte, damit sie keinen Einfluss auf die anschließende Einstellung haben.
2. Die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der Gelenke werden auf ihre Nennwerte (100%) initialisiert.
3. Dann wird die Bahngeschwindigkeit nur mit dem Parameter Gelenkgeschwindigkeit eingestellt.
4. Wenn keine ausreichende Geschwindigkeit erreicht werden kann, müssen die Beschleunigungs- und
Abbremswerte vergrößert werden
Komplexere Einstellungen
Wenn die kartesische Geschwindigkeit des Werkzeugs beherrscht werden muss, zum Beispiel um eine Bahn mit
konstanter Geschwindigkeit auszuführen, sollte besser auf folgende Weise vorgegangen werden:
1. Die Bedingungen für die kartesischen Geschwindigkeiten auf die zunächst gewünschten Werte einstellen.
2. Die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der Gelenke werden auf ihre Nennwerte (100%) initialisiert.
3. Dann die Bahngeschwindigkeit nur mit dem Parameter kartesische Geschwindigkeit einstellen.
4. Wenn die gewünschte Geschwindigkeit nicht erreicht werden kann, müssen die Beschleunigungs- und
Abbremswerte vergrößert werden.
Wenn man in starken Kurven automatisch bremsen möchte, müssen die Beschleunigungs- und Abbremswerte
verringert werden.
102 / 122 D28056202B - 06/2005