referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Abhängigkeit der Tools
Der Ausgang eines Tools ist vorprogrammiert auf Ausgang io:Ventil1 des Systems, die Öffnungs- und Schließzeit sind
0 und das Basistool ist flange.
Verwendung
Die Verwendung von Werkzeugen in einer Roboteranwendung wird ausdrücklich empfohlen:
Operatoren
Mit zunehmender Priorität:
outil21 outil21
outil1 outil2
flange
- Um die Bewegungsgeschwindigkeit zu steuern
Bei manuellen oder programmierten Bewegungen steuert das System die kartesische Geschwindigkeit am
Werkzeugende.
- Um mit verschiedenen Werkzeugen die gleichen Punkte anzufahren
Hierzu genügt es, das VAL3-Werkzeug zu wählen, das dem am Arm montierten realen Werkzeug entspricht.
- Um einen Verschleiß oder einen Werkzeugwechsel zu verwalten
Um die Armposition zu aktualisieren, brauchen nur die neuen Werkzeugkoordinaten eingegeben zu werden.
tool = Weist der Variablen Werkzeug1 die Position und das
Basiswerkzeug von Werkzeug2 zu.
bool != Überträgt true, wenn Werkzeug1 und Werkzeug2
nicht das gleiche Basiswerkzeug, die gleiche Position
in ihrem Basiswerkzeug, den gleichen digitalen
Ausgang oder die gleichen Öffnungs- und
Schließzeiten haben.
bool == Überträgt true, wenn Werkzeug1 und Werkzeug2 die
gleiche Position im gleichen Basiswerkzeug, den
gleichen digitalen Ausgang mit den gleichen Öffnungs-
und Schließzeiten haben.
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