referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

TYP FRAME
Definition
Der Typ frame dient zur Festlegung der Position der Referenz-Koordinatensysteme in der Arbeitszelle.
Der Typ frame ist ein strukturierter Typ mit einem einzigen verfügbaren Feld:
trsf trsf Position des Koordinatensystems in seinem Referenz-Koordinatensystem
Das Referenz-Koordinatensystem einer Variable des Typs frame wird bei ihrer Initialisierung festgelegt (von der
Benutzerschnittstelle aus oder mit dem Operator =). Das Referenz-Koordinatensystem world des Typs frame ist in
einer VAL3-Applikation immer definiert: Alle Referenz-Koordinatensysteme sind direkt oder über andere
Koordinatensysteme mit world verbunden.
Wurden die Koordinaten des Bezugssystems world geändert, so wird bei jeder geometrischen Berechnung ein
Ausführungsfehler erzeugt.
Zusammenhang zwischen den Referenz-Koordinatensystemen
point1a
point21a point21b
frame 21 frame 21
frame1 frame2
world
point2a
Wenn nicht anders festgelegt, verwendet eine Variable des Typs frame world als Bezugssystem.
Verwendung
Die Verwendung von Referenz-Koordinatensystemen in einer Roboteranwendung wird ausdrücklich empfohlen:
- Um die einzelnen Punkte der Applikation intuitiv erkennen zu können
Die von der Arbeitszelle erlernten Punkte werden entsprechend der hierarchischen Ordnung der
Koordinatensysteme in strukturierter Weise angezeigt.
- Um die Position einer Gruppe von Punkten rasch zu ändern
Sobald ein Punkt der Applikation an ein Objekt gebunden ist, sollten für dieses Objekt ein Koordinatensystem
definiert und die VAL3-Punkte mit ihm verbunden werden. Wenn das Objekt verschoben wird, braucht nur das
Koordinatensystem neu gelernt zu werden, und alle mit ihm verbundenen Punkte werden gleichzeitig korrigiert.
- Zur Wiederholung einer Bahn an mehreren Stellen der Arbeitszelle
Hierzu können die Bahnpunkte in Bezug auf ein Arbeitskoordinatensystem festgelegt werden, das dann an jeder
Stelle, an der die Bahn wiederholt werden soll, gelernt wird. Durch Zuweisung des Wertes eines gelernten
Koordinatensystems an das Arbeitskoordinatensystem wird die gesamte Bahn auf das gelernte
Koordinatensystem "verschoben".
- Um geometrische Verschiebungen leichter berechnen zu können
Die Anweisung compose() erlaubt geometrische Verschiebungen an einen beliebigen Punkt, die in irgendeinem
Referenz-Koordinatensystem ausgedrückt werden. Die Anweisung position() dient zur Berechnung der Position
eines Punktes in einem beliebigen Referenz-Koordinatensystem.
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