referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
Sequentielles Ordnen
Wenn in einer Applikation mehrere Tasks ausgeführt werden, hat es den Anschein, als ob dies gleichzeitig und
unabhängig voneinander erfolgt. Das ist jedoch nur richtig, wenn man die Applikation global, d.h. über genügend lange
Zeitintervalle von z.B. einer Sekunde betrachtet. Bei kurzen Zeitintervallen ist diese Aussage nicht mehr gültig.
Da das System nur einen Prozessor besitzt, kann es auch nur jeweils eine Task ausführen. Die Gleichzeitigkeit der
Ausführung wird durch ein rasches sequentielles Ordnen der einzelnen Tasks erreicht, die reihum einige Anweisungen
abarbeiten, bevor das System auf die nächste Task weitergeht.
Priorität
T1
Normale
Ausführung
T2
Sequentielles Ordnen
T1 führt die
Funktion delay()
aus.
T1
T2
Zeit abgelaufen
T2 T2
T3 T3 T3 T3
T1
Normale
Ausführung
Unter VAL3 sind die Sequenzen der Tasks nach folgenden Regeln geordnet:
1. Die Tasks werden in der Reihenfolge ihrer Erstellung sequentiell geordnet.
2. In jeder Sequenz versucht das System, die Anzahl von VAL3-Programmzeilen auszuführen, die der
Priorität der Task entspricht.
3. Sobald eine Programmzeile nicht beendet werden kann (Ausführungsfehler, Warten auf ein Signal, Task
unterbrochen...), fährt das System mit der nächsten Task fort.
4. Jede Task wird mindestens alle 10 ms aufgerufen.
Folgende Anweisungen in VAL3 bewirken ein sofortiges Weitergehen zur Sequenz der nächsten Task:
• watch() (zeitlich begrenztes Warten auf eine Bedingung)
• delay() (Wartezeit)
• wait() (Warten auf eine Bedingung)
• waitEndMove() (Warten auf Stillstand des Roboters)
• open() und close() (Warten auf Stillstand des Roboters mit anschließender Wartezeit)
• get() (Warten auf eine Tasteneingabe)
• resume() (wartet, bis die Task zum Neustart bereit ist)
• kill() (wartet, bis die Task tatsächlich gekillt ist)
• disablePower() (wartet, bis die Leistung tatsächlich abgeschaltet wurde)
• Die Anweisungen zum Zugriff auf den Inhalt der Festplatte (libLoad, libSave, libDelete, libList)
• Die Anweisungen zum Lesen / Schreiben von sio (Bediener =, sioGet(), sioSet())
D28056202B - 06/2005 53 / 122
T2
T3
Zeit