referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2
elbow
wrist
Operatoren
Mit zunehmender Priorität:
Konfiguration (Arm RX/TX)
epositive Konfiguration des Ellenbogens epositive vorgeschrieben
enegative Konfiguration des Ellenbogens enegative vorgeschrieben
esame Andere Ellenbogenkonfiguration verboten
efree Beliebige Konfiguration des Ellenbogens
wpositive Konfiguration des Handgelenks wpositive vorgeschrieben
wnegative Konfiguration des Handgelenks wnegative vorgeschrieben
wsame Andere Handgelenkkonfiguration verboten
wfree Beliebige Konfiguration des Handgelenks
config =
bool !=
bool ==
Weist die Felder shoulder, elbow und wrist von
Konfiguration2 der Variablen Konfiguration1 zu.
Überträgt true, wenn die Felder shoulder, elbow oder wrist
in Konfiguration1 und Konfiguration2 nicht den gleichen
Wert haben.
Überträgt true, wenn die Felder shoulder, elbow oder wrist
in Konfiguration1 und Konfiguration2 den gleichen Wert
haben.
Konfiguration der Schulter
Um einen kartesischen Punkt zu erreichen kann sich der Roboterarm rechts oder links von diesem Punkt befinden:
Diese beiden Konfigurationen werden righty und lefty genannt.
Konfiguration: righty Konfiguration: lefty
Die Konfiguration righty ist definiert durch ((d1.sin(j2) + d2.sin(j2+j3) + ) < 0, die Konfiguration lefty durch
(d1.sin(j2) + d2.sin(j2+j3) + ) >= 0, mit d1 = Armlänge des Roboters, d2 = Unterarmlänge und = Abstand der
Achsen 1 und 2 in Richtung x.
D28056202B - 06/2005 87 / 122