referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

TYP POINT
Definition
Der Typ point dient zur Definition der Position und Orientierung des Roboterwerkzeugs in der Arbeitszelle.
Der Typ point ist ein strukturierter Typ mit folgenden Feldern in der nachstehenden Reihenfolge:
trsf trsf Position des Punktes in seinem Referenz-Koordinatensystem
config config Konfiguration des Arms, um die Position anfahren zu können
Das Referenz-Koordinatensystem eines point ist eine Variable des Typs frame, die bei ihrer Initialisierung definiert wird
(von der Benutzerschnittstelle aus, mit dem Operator = und den Anweisungen here(), appro() und compose()).
Punktdefinition
Wenn man eine Variable des Typs point ohne definiertes Referenz-Koordinatensystem verwendet, wird eine
Fehlermeldung erzeugt.
Operatoren
Mit zunehmender Priorität:
Frame world Frame f1
Point p0
Point p1
ACHTUNG:
Eine lokale Variable des Typs point hat standardmäßig kein vorprogrammiertes Referenz-
Koordinatensystem. Um sie zu verwenden, muss sie von einem anderen Punkt aus oder mit
einer der Anweisungen here(), appro() oder compose() initialisiert werden.
point = Weist die Position, die Konfiguration und das
Referenz-Koordinatensystem von Punkt1 der
Variablen Punkt2 zu.
bool ! = Überträgt true, wenn Punkt1 und Punkt2 nicht das
gleiche Referenz-Koordinatensystem oder darin
nicht die gleiche Position haben.
bool == Überträgt true, wenn Punkt1 und Punkt2 die gleiche
Position im gleichen Referenz-Koordinatensystem
haben.
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Frame f2
Point p2
Point p3