referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de
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point jointToPoint(tool Werkzeug, frame Markierung, joint Position)<br />
Syntax<br />
point jointToPoint (tool Werkzeug, frame Markierung, joint Position)<br />
Funktion<br />
Überträgt die Position Werkzeug in Markierung, wenn <strong>de</strong>r Arm in <strong>de</strong>r Gelenkposition Position ist.<br />
Das Referenz-Koordinatensystem <strong>de</strong>s übertragenen Punktes ist Markierung. Die Konfiguration <strong>de</strong>s übertragenen<br />
Punktes ist die <strong>de</strong>s Arms in <strong>de</strong>r Gelenkposition Position.<br />
Parameter<br />
tool Werkzeug Ausdruck <strong>de</strong>s Typs Werkzeug<br />
frame Markierung Ausdruck <strong>de</strong>s Typs Referenz-Koordinatensystem<br />
joint Position Ausdruck <strong>de</strong>s Typs Gelenkposition<br />
Siehe auch<br />
point here(tool Werkzeug, frame Markierung)<br />
bool pointToJoint(tool Werkzeug, joint anfänglich, point Position,joint& Angaben)<br />
bool pointToJoint(tool Werkzeug, joint anfänglich, point Position,joint&<br />
Angaben)<br />
Syntax<br />
bool pointToJoint(tool Werkzeug, joint anfänglich, point Position, joint& Angaben)<br />
Funktion<br />
Berechnet die Angaben, die <strong>de</strong>r spezifizierten Position entsprechen. Überträgt true, wenn Gelenk-Angaben gefun<strong>de</strong>n<br />
wur<strong>de</strong>n, und false, wenn es keine Lösung gibt.<br />
Die gesuchte Gelenkposition ist mit <strong>de</strong>r Konfiguration von Position kompatibel. Die Fel<strong>de</strong>r mit <strong>de</strong>m Wert free schreiben<br />
keine Konfiguration vor. Die Fel<strong>de</strong>r mit <strong>de</strong>m Wert same schreiben die gleiche Konfiguration wie anfänglich vor.<br />
Wenn die Achsen mehr als eine Umdrehung ausführen sollen, gibt es mehrere Lösungen, die genau die gleiche<br />
Konfiguration haben: Es wird die anfänglich am nächsten liegen<strong>de</strong> Lösung genommen.<br />
Wenn Position außer Reichweite (Arm zu kurz) o<strong>de</strong>r außerhalb <strong>de</strong>r Softwaregrenzen liegt, kann es sein, dass es keine<br />
Lösung gibt. Wenn Position eine Konfiguration spezifiziert, kann sie für diese Konfiguration außerhalb, aber für eine<br />
an<strong>de</strong>re Konfiguration innerhalb <strong>de</strong>r Softwaregrenzen liegen.<br />
Wenn für Position kein Referenz-Koordinatensystem <strong>de</strong>finiert ist, wird eine Fehlermeldung erzeugt.<br />
Parameter<br />
tool Werkzeug Ausdruck <strong>de</strong>s Typs Werkzeug<br />
joint anfänglich Ausdruck <strong>de</strong>s Typs Gelenkposition<br />
point Position Ausdruck <strong>de</strong>s Typs point<br />
joint& Angaben Variable <strong>de</strong>s Typs Gelenkposition<br />
Siehe auch<br />
joint herej()<br />
point jointToPoint(tool Werkzeug, frame Markierung, joint Position)<br />
84 / 122 D28056202B - <strong>06</strong>/<strong>2005</strong>
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