referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Weitere Magazine

Empfehlungen

Info

Änderung der Konfiguration (Arm RX/TX) Wechsel: righty / lefty Bei einer Änderung der Schulterkonfiguration muss der Mittelpunkt des Handgelenks über die Achse 1 hinwegfahren (nicht unbedingt bei Robotern mit Ausleger). Positive / negative Konfiguration des Ellenbogens Bei Änderung der Konfiguration des Ellenbogens muss der Arm gestreckt (q3 = 0°) werden. 98 / 122 D28056202B - 06/2005
REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2 Positive / negative Konfiguration des Handgelenks Bei einer Änderung der Konfiguration des Handgelenks muss der Arm kurzzeitig das Handgelenk (q5 = 0°) strecken. Das bedeutet, dass der Roboter auf seinem Weg bestimmte Positionen einnehmen muss, wenn die Konfiguration geändert wird. Man kann aber keine geradlinigen oder kreisförmigen Bewegungen über diese Positionen erzwingen, wenn sie nicht auf der gewünschten Bahn liegen! Daraus folgt, dass ein Konfigurationswechsel während einer geradlinigen oder kreisförmigen Bewegung nicht erzwungen werden kann. Wechseln der Ellenbogenkonfiguration nicht möglich Anders ausgedrückt kann man bei einer geradlinigen oder kreisförmigen Bewegung eine Konfiguration nur dann realisieren, wenn sie mit der Anfangsposition vereinbar ist: Eine freie oder mit der Ausgangsposition identische Konfiguration kann immer spezifiziert werden. Im Ausnahmefall kann die Gerade oder der Kreisbogen durch eine Position gehen, an der ein Konfigurationswechsel möglich ist. In diesem Fall kann das System, wenn die Konfiguration nicht vorher festgelegt wurde, die Konfiguration auf einer geradlinigen oder kreisförmigen Bewegung ändern. Bei einer kreisförmigen Bewegung wird die Konfiguration des mittleren Punktes nicht berücksichtigt. Es zählen nur die Konfigurationen von Anfangs- und Endposition. D28056202B - 06/2005 99 / 122
Seite 1 und 2:
© Stäubli Faverges 2005 D28056202
Seite 3 und 4:
REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.
Seite 5 und 6:
Seite 7 und 8:
Seite 9 und 10:
Seite 11 und 12:
Seite 13 und 14:
Seite 15 und 16:
Seite 17 und 18:
Seite 19 und 20:
Seite 21 und 22:
Seite 23 und 24:
Seite 25 und 26:
Seite 27 und 28:
Seite 29 und 30:
Seite 31 und 32:
Seite 33 und 34:
Seite 35 und 36:
Seite 37 und 38:
Seite 39 und 40:
Seite 41 und 42:
Seite 43 und 44:
Seite 45 und 46:
Seite 47 und 48: REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.
Seite 97: REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.
Alle anzeigen

referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Sie wollen auch ein ePaper? Erhöhen Sie die Reichweite Ihrer Titel.

Template löschen?

Als Template speichern?