referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

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point jointToPoint(tool Werkzeug, frame Markierung, joint Position) Syntax point jointToPoint (tool Werkzeug, frame Markierung, joint Position) Funktion Überträgt die Position Werkzeug in Markierung, wenn der Arm in der Gelenkposition Position ist. Das Referenz-Koordinatensystem des übertragenen Punktes ist Markierung. Die Konfiguration des übertragenen Punktes ist die des Arms in der Gelenkposition Position. Parameter tool Werkzeug Ausdruck des Typs Werkzeug frame Markierung Ausdruck des Typs Referenz-Koordinatensystem joint Position Ausdruck des Typs Gelenkposition Siehe auch point here(tool Werkzeug, frame Markierung) bool pointToJoint(tool Werkzeug, joint anfänglich, point Position,joint& Angaben) bool pointToJoint(tool Werkzeug, joint anfänglich, point Position,joint& Angaben) Syntax bool pointToJoint(tool Werkzeug, joint anfänglich, point Position, joint& Angaben) Funktion Berechnet die Angaben, die der spezifizierten Position entsprechen. Überträgt true, wenn Gelenk-Angaben gefunden wurden, und false, wenn es keine Lösung gibt. Die gesuchte Gelenkposition ist mit der Konfiguration von Position kompatibel. Die Felder mit dem Wert free schreiben keine Konfiguration vor. Die Felder mit dem Wert same schreiben die gleiche Konfiguration wie anfänglich vor. Wenn die Achsen mehr als eine Umdrehung ausführen sollen, gibt es mehrere Lösungen, die genau die gleiche Konfiguration haben: Es wird die anfänglich am nächsten liegende Lösung genommen. Wenn Position außer Reichweite (Arm zu kurz) oder außerhalb der Softwaregrenzen liegt, kann es sein, dass es keine Lösung gibt. Wenn Position eine Konfiguration spezifiziert, kann sie für diese Konfiguration außerhalb, aber für eine andere Konfiguration innerhalb der Softwaregrenzen liegen. Wenn für Position kein Referenz-Koordinatensystem definiert ist, wird eine Fehlermeldung erzeugt. Parameter tool Werkzeug Ausdruck des Typs Werkzeug joint anfänglich Ausdruck des Typs Gelenkposition point Position Ausdruck des Typs point joint& Angaben Variable des Typs Gelenkposition Siehe auch joint herej() point jointToPoint(tool Werkzeug, frame Markierung, joint Position) 84 / 122 D28056202B - 06/2005
REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2 Syntax trsf position(point Position, frame Markierung) trsf position(point Position, frame Markierung) Funktion Überträgt die Koordinaten von Position in Markierung. Wenn Position kein Referenz-Koordinatensystem besitzt, wird eine Fehlermeldung erzeugt. Zum Beispiel // Zeigt den Abstand zwischen zwei Punkten unabhängig von ihrem Referenz-Koordinatensystem an putln(distance(position(point1, world), position(point2, world))) Siehe auch num distance(point Position1, point Position2) D28056202B - 06/2005 85 / 122
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