referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de
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REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2<br />
Daraus ergibt sich eine Beschränkung für die kreisförmigen Bewegungen:<br />
Wenn <strong>de</strong>r mittlere Punkt mit <strong>de</strong>m Anfangs- o<strong>de</strong>r mit <strong>de</strong>m Endpunkt einen Winkel von 180° o<strong>de</strong>r mehr bil<strong>de</strong>t, gibt es<br />
mehrere Interpolations- und Ausrichtungsmöglichkeiten und es wird ein Fehler erzeugt.<br />
Die Position <strong>de</strong>s mittleren Punktes muss also geän<strong>de</strong>rt wer<strong>de</strong>n, um die Mehr<strong>de</strong>utigkeit <strong>de</strong>r mittleren Ausrichtungen zu<br />
been<strong>de</strong>n.<br />
Mehr<strong>de</strong>utigkeit <strong>de</strong>r mittleren Ausrichtung<br />
Fehler: kreisförmige Bewegungen<br />
Insbeson<strong>de</strong>re verlangt die Programmierung eines vollständigen Kreises 2 movec-Anweisungen:<br />
movec (B, C, Werkzeug, mDesc)<br />
movec (D, A, Werkzeug, mDesc)<br />
Nächste<br />
Bewegung<br />
A<br />
Vollständiger Kreis<br />
Vom Werkzeug während <strong>de</strong>r<br />
kreisförmigen Bewegung<br />
beschriebene Bahn<br />
D28056202B - <strong>06</strong>/<strong>2005</strong> 97 / 122<br />
Y<br />
OK !<br />
Vorherige<br />
Bewegung
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