Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Modèle cinématique direct Calcul Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . . Second temps : calcul de la vitesse du point O n+1 et des dérivées des paramètres d’orientation du repère R n Position de O n+1 : ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ x 1 p x x x z x ⎝x 2 ⎠ = ⎝p y ⎠ + a n ⎝x y ⎠ + r n+1 ⎝z y ⎠ x 3 p z x z z z
Modèle cinématique direct Calcul Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . . Second temps : calcul de la vitesse du point O n+1 et des dérivées des paramètres d’orientation du repère R n Vitesse de O n+1 : ⎛ ⎝ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎞ ṗ x Ω x x x z x ⎠ = ⎝ṗ y ⎠ + ⎝Ω y ⎠ × ⎝a n ⎝x y ⎠ + r n+1 ⎝z y ⎠⎠ ṗ z Ω z x z z z ⎞ ẋ 1 ẋ2 ẋ3
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Modèle du hacheur Aspect échantil
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Modèle en vitesse d’ordre deux S
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● ● ● ● Plages d'utilisatio
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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