Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Tansformation rigide Transformation rigide paramétrée : ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ 1 0 0 0 1 0 0 a i−1 cos θ i − sin θ i 0 0 1 0 0 0 T i−1, i = ⎜0 cos α i−1 − sin α i−1 0 ⎟ ⎜0 1 0 0 ⎟ ⎜ sin θ i cos θ i 0 0 ⎟ ⎜0 1 0 0 ⎟ ⎝0 sin α i−1 cos α i−1 0⎠ ⎝0 0 1 0 ⎠ ⎝ 0 0 1 0⎠ ⎝0 0 1 r i ⎠ 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 } {{ } } {{ } } {{ } } {{ } R(x i−1 , α i−1 ) translation de a i−1 x i−1 R(z i , θ i ) translation de r i z i qui prend la forme : T i−1, i = ( ) Ri−1, i p i−1, i 0 1 où R i−1, i représente la rotation entre les repères R i−1 et R i et p i−1, i la translation entre ces mêmes repères.
Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z i O n ˙q i z i O i axe liaison L i Vitesse du point O n et vitesse de rotation de R n : ṗ i = ˙q i z i , Ω i = 0.
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Moteurs à courant continu (avec ba
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Moteurs à courant continu sans bal
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Réducteurs conventionnels et plan
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Réducteurs Harmonic Drive Principe
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Capteurs Intérêt Mesure de la pos
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Modèle du hacheur Aspect échantil
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Modèle en vitesse d’ordre deux S
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● ● ● ● Plages d'utilisatio
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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