Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

More documents

Recommendations

Info

Modèle cinématique direct Définition Modèle cinématique direct (MCD) : relation entre les vitesses opérationnelles ẋ <strong>et</strong> les vitesses généralisées ˙q : ẋ = J ˙q où J est matrice jacobienne de la fonction f , de dimension m × n : J : T q N −→ T x M ˙q ↦−→ ẋ = J ˙q, où J = ∂f ∂q .
Modèle cinématique direct Calcul Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . . Premier temps : vitesse de O n <strong>et</strong> vitesse de rotation de R n ṗ = Ω = n∑ (σ i z i + ¯σ i z i × p i,n ) ˙q i , i=1 n∑ (¯σ i z i ) ˙q i . i=1
Page 1 and 2:
Robotique Modélisation et commande
Page 3 and 4:
Plan 1 Transformations et des mouve
Page 5 and 6:
Points Notations R = (O, x, y, z) r
Page 7 and 8:
Points Notations R = (O, x, y, z) r
Page 9 and 10:
Solides Solide indéformable : pour
Page 11 and 12:
Solides Solide indéformable : pour
Page 13 and 14:
Transformations rigides Transformat
Page 15 and 16:
Transformations rigides Transformat
Page 17 and 18:
Matrices de rotation Notations R
Page 19 and 20:
Matrices de rotation Intérêts : r
Page 21 and 22:
Rotation d’un point appartenant
Page 23 and 24:
Page 25 and 26:
Page 27 and 28:
Page 29 and 30:
Propriétés des rotations Notation
Page 31 and 32:
Page 33 and 34:
Page 35 and 36:
Combinaison de rotations Notations
Page 37 and 38:
Premier cas Problème de changement
Page 39 and 40:
Premier cas Exemple z z ′ M π x
Page 41 and 42:
Second cas Rotations successives Pr
Page 43 and 44:
Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
Page 45 and 46:
Orientation d’un solide dans l’
Page 47 and 48: Orientation d’un solide dans l’
Page 53 and 54: Matrices de passage homogènes Déf
Page 55 and 56: Matrices de passage homogènes Déf
Page 57 and 58: Propriétés des transformations ri
Page 59 and 60: Propriétés des transformations ri
Page 61 and 62: Vitesse d’un point lié à un sol
Page 63 and 64: Plan 1 Transformations et des mouve
Page 65 and 66: Description des chaînes cinématiq
Page 67 and 68: Placement des repères R 1 à R n
Page 69 and 70: Placement des repères R 1 à R n
Page 71 and 72: Placement des repères R 0 et R n C
Page 73 and 74: Placement des repères R 0 et R n C
Page 75 and 76: Paramètres de Denavit-Hartenberg m
Page 77 and 78: Paramètres de Denavit-Hartenberg m
Page 79 and 80: Tansformation rigide Transformation
Page 81 and 82: Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
Page 83 and 84: Relations cinématiques, cas géné
Page 85 and 86: Configuration Définition Configura
Page 87 and 88: Modèle géométrique direct Défin
Page 89 and 90: Calcul du MGD Orientation extraite
Page 91 and 92: Règles pratiques Calcul de la posi
Page 93 and 94: Règles pratiques Calcul de la posi
Page 95 and 96: Modèle géométrique inverse Défi
Page 97: Exemple Suite des travaux dirigés.
Page 101 and 102: Modèle cinématique direct Calcul
Page 107 and 108: Règles pratiques Pour les calculs
Page 113 and 114: Plan 4 Génération de mouvements L
Page 115 and 116: Problèmes point-à-point Tâche At
Page 117 and 118: Problèmes point-à-point Avantages
Page 119 and 120: Problèmes à mouvement opérationn
Page 121 and 122: Problèmes à mouvement opérationn
Page 123: Système de commande d’un robot A
Page 126 and 127: Contrôleur de robot : programmatio
Page 128: Contrôleur de robot : communicatio
Page 131 and 132: Plan 4 Génération de mouvements L
Page 133 and 134: Moteurs à courant continu (avec ba
Page 135 and 136: Moteurs à courant continu sans bal
Page 137 and 138: Réducteurs conventionnels et plan
Page 139 and 140: Réducteurs Harmonic Drive Principe
Page 141 and 142: Capteurs Intérêt Mesure de la pos
Page 143 and 144: Codeurs incrémentaux Avantages Bon
Page 145 and 146: Génératices tachymétriques et r
Page 147 and 148: Edition Juillet 2005 / Modification
Page 149 and 150:
Variateurs de vitesse Objectifs et
Page 151 and 152:
Variateurs de vitesse Objectifs et
Page 153 and 154:
Schéma de principe FIGURE: Schéma
Page 155 and 156:
Principe et modélisation du conver
Page 157 and 158:
Page 159 and 160:
Page 161 and 162:
Choix pour la variation de vitesse
Page 163 and 164:
FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
Page 165 and 166:
Modèle du hacheur Aspect échantil
Page 167 and 168:
Mise en équation du mcc i v c B ω
Page 169 and 170:
Modèle En combinant les équations
Page 171 and 172:
Modèle en vitesse d’ordre deux P
Page 173 and 174:
Modèle en vitesse d’ordre deux S
Page 175 and 176:
● ● ● ● Plages d'utilisatio
Page 177 and 178:
Nécessité d’un asservissement d
Page 179 and 180:
Synthèse de l’asservissement de
Page 181 and 182:
Synthèse de l’asservissement de
Page 183 and 184:
Asservissements de vitesse et posit
Page 185 and 186:
Remarques Analogique ou numérique
Page 187 and 188:
Mise en garde Attention ! Un certai
Page 189 and 190:
Mise en garde Attention ! Un certai
Page 191:
Edition Juillet 2005 / Modification
Page 197 and 198:
Plan 4 Génération de mouvements L
Page 199 and 200:
Principe de la génération de mouv
Page 201 and 202:
Interpolation polynomiale de degré
Page 203 and 204:
Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
Page 205 and 206:
Loi trapézoïdale en vitesse Princ
Page 207 and 208:
Loi trapézoïdale en vitesse Princ
Page 209 and 210:
Position du problème
Page 211 and 212:
Problème à mouvement opérationne
Page 213:
Quelques remarques Modèle géomét
show all

Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?