Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés Notations i-ème corps : repère R i = (O i , x i , y i , z i ), avec i = 0, 1, . . . , n. αi−1 z i x i Oi z i z i−1 ri Oi−1 x i−1 z i ai−1 Ωi−1 x i−1 x i θi axe liaison Li−1 axe liaison Li
Placement <strong>des</strong> repères R 1 à R n−1 αi−1 z i x i Oi z i z i−1 ri Oi−1 x i−1 z i ai−1 Ωi−1 x i−1 x i θi axe liaison Li−1 axe liaison Li O i−1 est le pied de la perpendiculaire commune à L i−1 <strong>et</strong> L i sur L i−1 (axes parallèles, choix arbitraire de la perpendiculaire commune).
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Problèmes point-à-point Avantages
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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