Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Règles pratiques
Pour les calculs analytiques, on utilise (sans le montrer) :
J g =
( ) ( ) ( ) ( )
R0,1 0 R1,2 0 Rk−1,k 0 I −ˆpk+1,n |
. . .
Rk
J
0 R 0,1 0 R 1,2 0 R k−1,k 0 I
k+1 | Rk
avec :
k = Ent( n 2
) : indice préférentiel
robot à poignet sphérique : ˆp 4,6 = 0
ˆp k+1,n | Rk : matrice anti-symétrique associée à la projection
de p k+1,n dans R k
J k+1 | Rk : projection dans R k de
J k+1 =
(
σ1 z 1 + ¯σ 1 z 1 × p 1,k+1
σ 2 z 2 + ¯σ 2 z 2 × p 2,k+1
. . . σ nz n + ¯σ nz n × p n,k+1
¯σ 1 z 1 ¯σ 2 z 2 . . . ¯σ nz n
)