Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Modèle géométrique inverse
Définition
Modèle géométrique inverse (MGI) : la ou les configurations
correspondant à une situation de l’OT donnée :
f −1 : M −→ N
x ↦−→ q = f −1 (x).
Résolubilité
Existence d’un nombre fini de solutions :
Si n < m : pas de solution.
Si n = m : nombre fini de solutions (en général).
Si n > m : infinité de solutions.