Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Modèle géométrique direct
Définition
Modèle géométrique direct (MGD) d’un bras manipulateur :
situation de son OT en fonction de sa configuration :
f : N −→ M
q ↦−→ x = f (q).
Cas général
On exprime x = (x 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 ) T , avec (x 1 x 2 x 3 ) T
coordonnées de position dans R 0 et (x 4 x 5 x 6 ) T coordonnées
d’orientation, en fonction de q = (q 1 q 2 . . . q n ) T .
. . . souvent on s’arrête aux cosinus directeurs incomplets