Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Principe de la génération de mouvement Tâche Atteindre une position <strong>et</strong> une orientation désirées x f , à partir d’une configuration de départ q 0 = Génération de mouvements dans l’espace articulaire. x f MGI q f génération de mouvement q r (t) variateur robot q 0 q(t) capteur
Principe de la génération de mouvement Mouvement articulaire En toute généralité : q(t) = q 0 + (q f − q 0 )P(t), ∀0 t t f P(t)= fonction d’interpolation, t.q. P(0) = 0 <strong>et</strong> P(t f ) = 1 1- Conditions aux limites : q(0) = q 0 , q(t f ) = q f , ˙q(0) = 0, ˙q(t f ) = 0, ¨q(0) = 0, ˙q(t f ) = 0 2- Contraintes : | ˙q(t)| ω m , |¨q(t)| γ m , ∀0 t t f avec ω m / γ m : vitesses/accélérations articulaires maximales : ω m dépend de la vitesse admissible pour le moteur/la transmission γ m = (grossièrement) rapport du couple maximum sur l’inertie de l’axe
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Matrices de passage homogènes Déf
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Propriétés des transformations ri
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Propriétés des transformations ri
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Vitesse d’un point lié à un sol
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Description des chaînes cinématiq
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 0 et R n C
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Tansformation rigide Transformation
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Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
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Relations cinématiques, cas géné
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Configuration Définition Configura
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Modèle géométrique direct Défin
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Calcul du MGD Orientation extraite
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Modèle géométrique inverse Défi
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Exemple Suite des travaux dirigés.
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Modèle cinématique direct Calcul
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Règles pratiques Pour les calculs
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Problèmes point-à-point Tâche At
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Problèmes point-à-point Avantages
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Problèmes à mouvement opérationn
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Problèmes à mouvement opérationn
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Contrôleur de robot : programmatio
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Contrôleur de robot : communicatio
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Moteurs à courant continu sans bal
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Réducteurs Harmonic Drive Principe
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Capteurs Intérêt Mesure de la pos
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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