Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Orientation d’un solide dans l’espace Matrice de rotation et cosinus directeurs Notation Rotation d’un repère R vers un repère R ′ de matrice de rotation R, de dimension 3 × 3, à valeurs dans R. Définition ⎛ ⎞ x x y x z x R = ⎝x y y y z y ⎠ x z y z z z Eléments de R=cosinus directeurs . . . ils représentent les coordonnées des trois vecteurs de la base R ′ exprimés dans R.
Orientation d’un solide dans l’espace Cosinus directeurs incomplets Remarque Les colonnes de R sont orthogonales entre elles et par conséquent la connaissance de deux colonnes suffit : ⎛ ⎞ x x ∗ z x R = ⎝x y ∗ z y ⎠ . x z ∗ z z Définition Six paramètres restants = cosinus directeurs incomplets.
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