Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Loi trapézoïdale en vitesse
Principe
Loi Bang-Bang : commutations instantanées fréquentes.
Loi trapézoïdale en vitesse, avec paliers à vitesse constante.
On peut montrer que, pour la i−ème articulation :
q i (t) = q i (0) + 1 2 ε it 2 γ mi , pour 0 t τ i
(
q i (t) = q i (0) + ε i t − τ )
i
ω mi , pour τ i t t
2
f − τ i
q i (t) = q i (t f ) − 1 2 ε i (t f − t) 2 γ mi , pour t f − τ i t t f
avec ε i = signe(q i (t f ) − q i (0)) et τ i = ωm
γ m
.