Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés
α i−1
z i
α i−1 : angle algébrique entre z i−1
et z i , mesuré autour de x i−1 .
z i
z i−1
O i
x i
r i
O i−1
Ω i−1
L i
x i−1
z i
a i−1
x i
x i−1
θ i
axe liaison
L i−1
axe liaison