Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Plan 1 Transformations et des mouvements rigides Notations et définitions Rotations Transformations rigides Mouvements rigides 2 Description des bras manipulateurs Chaîne cinématique d’un bras manipulateur Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés Relations géométriques Relations cinématiques 3 Modélisation des bras manipulateurs Configuration et situation d’un bras manipulateur Modèle géométrique direct Modèle géométrique inverse Modèle cinématique direct
Configuration Définition Configuration d’un système mécanique : repère la position de tous ses points dans un repère donné. Cas d’un bras manipulateur Configuration d’un bras manipulateur : vecteur q de n coordonnées indépendantes appelées coordonnées généralisées, appartenant à l’espace des configurations N . Coordonnées généralisées : angles de rotation pour les liaisons rotoïdes, valeurs des translations pour les liaisons prismatiques.
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Moteurs à courant continu sans bal
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Réducteurs conventionnels et plan
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Réducteurs Harmonic Drive Principe
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Capteurs Intérêt Mesure de la pos
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Modèle du hacheur Aspect échantil
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Modèle en vitesse d’ordre deux S
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● ● ● ● Plages d'utilisatio
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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