Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Loi trapézoïdale en vitesse Principe Loi Bang-Bang : commutations instantanées fréquentes. Loi trapézoïdale en vitesse, avec paliers à vitesse constante. On peut montrer que, pour la i−ème articulation : q i (t) = q i (0) + 1 2 ε it 2 γ mi , pour 0 t τ i ( q i (t) = q i (0) + ε i t − τ ) i ω mi , pour τ i t t 2 f − τ i q i (t) = q i (t f ) − 1 2 ε i (t f − t) 2 γ mi , pour t f − τ i t t f avec ε i = signe(q i (t f ) − q i (0)) <strong>et</strong> τ i = ωm γ m .
Loi trapézoïdale en vitesse Principe Loi Bang-Bang : commutations instantanées fréquentes. Loi trapézoïdale en vitesse, avec paliers à vitesse constante. Temps minimal pour une articulation : t f = τ i + |q i(t f ) − q i (0)| ω mi (1) Besoin de synchroniser les articulations : même t f <strong>et</strong> τ i Pour en savoir plus [Khalil-2013].
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Matrices de passage homogènes Déf
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Propriétés des transformations ri
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Propriétés des transformations ri
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Vitesse d’un point lié à un sol
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Description des chaînes cinématiq
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 0 et R n C
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Tansformation rigide Transformation
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Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
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Relations cinématiques, cas géné
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Configuration Définition Configura
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Modèle géométrique direct Défin
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Calcul du MGD Orientation extraite
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Modèle géométrique inverse Défi
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Exemple Suite des travaux dirigés.
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Règles pratiques Pour les calculs
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Problèmes point-à-point Tâche At
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Problèmes point-à-point Avantages
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Problèmes à mouvement opérationn
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Problèmes à mouvement opérationn
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Système de commande d’un robot A
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Contrôleur de robot : programmatio
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Contrôleur de robot : communicatio
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Moteurs à courant continu (avec ba
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Moteurs à courant continu sans bal
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Capteurs Intérêt Mesure de la pos
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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