Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Vitesse d’un point lié à un solide
Rotations pures
Soit Ω le vecteur vitesse de rotation du solide S et v M la vitesse
de M appartenant à S, de coordonnées v M .
Expression de la vitesse
v M = Ω × OM,
soit v M = Ω × m = ˆΩ m,
avec :
⎛
⎞
0 −Ω z Ω y
ˆΩ = ⎝ Ω z 0 −Ω x
⎠
−Ω y Ω x 0