Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Synthèse de l’asservissement de courant
Ordre 1, classe 0, correction PI : CI(s) = K p (1 + 1
τ i s ) :
C I (s)G I (s) = K p 1 + τ i s
Rτ i s(1 + τ e s) .
Réglage
Compensation du pôle électrique, d’où BF :
G IBF (s) = 1 k i
1
1 + Rτ i
K pk i
s
avec k i gain du capteur assurant la mesure de courant.
Temps de réponse de la boucle de courant = fonction de K p .