Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Problèmes point-à-point Tâche Atteindre une position et une orientation désirées x f , à partir d’une configuration de départ q 0 = Génération de mouvements dans l’espace articulaire. x f MGI q f génération de mouvement q r (t) variateur robot q 0 q(t) capteur
Problèmes point-à-point Avantages Moins de calculs en ligne car pas besoin des modèles Aucun problème au passage des configurations singulières Contraintes butées/vitesses/accélérations maximales prises en compte lors de la génération de la consigne x f MGI q f génération de mouvement q r (t) variateur robot q 0 q(t) capteur
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Matrices de passage homogènes Déf
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Matrices de passage homogènes Déf
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Propriétés des transformations ri
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Propriétés des transformations ri
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Vitesse d’un point lié à un sol
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Modèle en vitesse d’ordre deux S
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● ● ● ● Plages d'utilisatio
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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