Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Schéma-bloc Analyse mcc = système à contre-réaction V (s) + E(s) − 1 R + Ls I(s) K em C(s) + C 0 (s) − 1 B + Js Ω(s) K em FIGURE: Schéma de principe d’un moteur à courant continu
Modèle En combinant les équations : R (f Ω(s) + JsΩ(s))+ L ( ) fsΩ(s) + Js 2 Ω(s) +K em Ω(s) = V (s). K em K em Fonction de transfert en vitesse ordre 2, classe 0 G(s) = Ω(s) V (s) = K em LJ s 2 + ( R L + f J )s + Rf +K 2 em LJ .
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Matrices de passage homogènes Déf
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Matrices de passage homogènes Déf
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Propriétés des transformations ri
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Propriétés des transformations ri
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Vitesse d’un point lié à un sol
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Description des chaînes cinématiq
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 0 et R n C
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Placement des repères R 0 et R n C
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Tansformation rigide Transformation
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Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
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Relations cinématiques, cas géné
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Configuration Définition Configura
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Modèle géométrique direct Défin
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Calcul du MGD Orientation extraite
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Modèle géométrique inverse Défi
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Exemple Suite des travaux dirigés.
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Modèle cinématique direct Calcul
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Règles pratiques Pour les calculs
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Problèmes point-à-point Tâche At
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Page 213: Quelques remarques Modèle géomét
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