Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

More documents

Recommendations

Info

Types de bras manipulateurs considérés Hypothèse On ne considère ici que les systèmes mécaniques composés de chaînes cinématiques polyarticulées ouvertes, appelés bras manipulateurs série.
Description des chaînes cinématiques ouvertes Définition Bras manipulateur : n corps mobiles rigides reliés par n liaisons rotoïdes et prismatiques corps corps corps corps C 1 C 2 C n−1 C n bâti (corps C 0) liaison liaison liaison liaison liaison L 1 L 2 L 3 L n−1 L n
Page 1 and 2:
Robotique Modélisation et commande
Page 3 and 4:
Plan 1 Transformations et des mouve
Page 5 and 6:
Points Notations R = (O, x, y, z) r
Page 7 and 8:
Points Notations R = (O, x, y, z) r
Page 9 and 10:
Solides Solide indéformable : pour
Page 11 and 12:
Solides Solide indéformable : pour
Page 13 and 14: Transformations rigides Transformat
Page 15 and 16: Transformations rigides Transformat
Page 17 and 18: Matrices de rotation Notations R
Page 19 and 20: Matrices de rotation Intérêts : r
Page 21 and 22: Rotation d’un point appartenant
Page 29 and 30: Propriétés des rotations Notation
Page 35 and 36: Combinaison de rotations Notations
Page 37 and 38: Premier cas Problème de changement
Page 39 and 40: Premier cas Exemple z z ′ M π x
Page 41 and 42: Second cas Rotations successives Pr
Page 43 and 44: Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
Page 45 and 46: Orientation d’un solide dans l’
Page 53 and 54: Matrices de passage homogènes Déf
Page 55 and 56: Matrices de passage homogènes Déf
Page 57 and 58: Propriétés des transformations ri
Page 59 and 60: Propriétés des transformations ri
Page 61 and 62: Vitesse d’un point lié à un sol
Page 63: Plan 1 Transformations et des mouve
Page 67 and 68: Placement des repères R 1 à R n
Page 69 and 70: Placement des repères R 1 à R n
Page 71 and 72: Placement des repères R 0 et R n C
Page 73 and 74: Placement des repères R 0 et R n C
Page 75 and 76: Paramètres de Denavit-Hartenberg m
Page 77 and 78: Paramètres de Denavit-Hartenberg m
Page 79 and 80: Tansformation rigide Transformation
Page 81 and 82: Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
Page 83 and 84: Relations cinématiques, cas géné
Page 85 and 86: Configuration Définition Configura
Page 87 and 88: Modèle géométrique direct Défin
Page 89 and 90: Calcul du MGD Orientation extraite
Page 91 and 92: Règles pratiques Calcul de la posi
Page 93 and 94: Règles pratiques Calcul de la posi
Page 95 and 96: Modèle géométrique inverse Défi
Page 97 and 98: Exemple Suite des travaux dirigés.
Page 99 and 100: Modèle cinématique direct Calcul
Page 107 and 108: Règles pratiques Pour les calculs
Page 113 and 114: Plan 4 Génération de mouvements L
Page 115 and 116:
Problèmes point-à-point Tâche At
Page 117 and 118:
Problèmes point-à-point Avantages
Page 119 and 120:
Problèmes à mouvement opérationn
Page 121 and 122:
Problèmes à mouvement opérationn
Page 123:
Système de commande d’un robot A
Page 126 and 127:
Contrôleur de robot : programmatio
Page 128:
Contrôleur de robot : communicatio
Page 131 and 132:
Plan 4 Génération de mouvements L
Page 133 and 134:
Moteurs à courant continu (avec ba
Page 135 and 136:
Moteurs à courant continu sans bal
Page 137 and 138:
Réducteurs conventionnels et plan
Page 139 and 140:
Réducteurs Harmonic Drive Principe
Page 141 and 142:
Capteurs Intérêt Mesure de la pos
Page 143 and 144:
Codeurs incrémentaux Avantages Bon
Page 145 and 146:
Génératices tachymétriques et r
Page 147 and 148:
Edition Juillet 2005 / Modification
Page 149 and 150:
Variateurs de vitesse Objectifs et
Page 151 and 152:
Variateurs de vitesse Objectifs et
Page 153 and 154:
Schéma de principe FIGURE: Schéma
Page 155 and 156:
Principe et modélisation du conver
Page 157 and 158:
Page 159 and 160:
Page 161 and 162:
Choix pour la variation de vitesse
Page 163 and 164:
FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
Page 165 and 166:
Modèle du hacheur Aspect échantil
Page 167 and 168:
Mise en équation du mcc i v c B ω
Page 169 and 170:
Modèle En combinant les équations
Page 171 and 172:
Modèle en vitesse d’ordre deux P
Page 173 and 174:
Modèle en vitesse d’ordre deux S
Page 175 and 176:
● ● ● ● Plages d'utilisatio
Page 177 and 178:
Nécessité d’un asservissement d
Page 179 and 180:
Synthèse de l’asservissement de
Page 181 and 182:
Synthèse de l’asservissement de
Page 183 and 184:
Asservissements de vitesse et posit
Page 185 and 186:
Remarques Analogique ou numérique
Page 187 and 188:
Mise en garde Attention ! Un certai
Page 189 and 190:
Mise en garde Attention ! Un certai
Page 191:
Edition Juillet 2005 / Modification
Page 197 and 198:
Plan 4 Génération de mouvements L
Page 199 and 200:
Principe de la génération de mouv
Page 201 and 202:
Interpolation polynomiale de degré
Page 203 and 204:
Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
Page 205 and 206:
Loi trapézoïdale en vitesse Princ
Page 207 and 208:
Loi trapézoïdale en vitesse Princ
Page 209 and 210:
Position du problème
Page 211 and 212:
Problème à mouvement opérationne
Page 213:
Quelques remarques Modèle géomét
show all

Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?