Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet
Transformation inverse = angles de roulis, tangage et lacet à
partir des cosinus directeurs :
si β ≠ ± π 2 : α = atan2(x y , x x
√
)
β = atan2(−x z , xx 2 + xy 2 )
γ = atan2(y z , z z )
si β = ± π 2 : α − signe(β) γ = atan2(z y , z x )
ou α − signe(β) γ = −atan2(y x , y y )
et donc α et γ sont indéterminés.