Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Modèle
En combinant les équations :
R
(f Ω(s) + JsΩ(s))+ L (
)
fsΩ(s) + Js 2 Ω(s) +K em Ω(s) = V (s).
K em K em
Fonction de transfert en vitesse
ordre 2, classe 0
G(s) = Ω(s)
V (s) =
K em
LJ
s 2 + ( R L + f J )s + Rf +K 2 em
LJ
.