Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Modèle en vitesse d’ordre un
Hypothèse
On néglige l’influence de l’inductance d’induit.
Fonction de transfert en vitesse
G(s) = Ω(s)
V (s) =
K
1 + τ em s ,
avec la constante de temps électromécanique du système et le gain
statique :
RJ
K em
τ em =
Rf + Kem
2 etK =
Rf + Kem
2 .
ordre 1, un pôle stable p = −1/τ em