Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Règles pratiques Calcul de la position de O n et des cosinus directeurs incomplets : T 0,n (q) = T 0,1 (q 1 ) T 1,2 (q 2 ) . . . T n−1,n (q n ). Règles Calcul du produit à rebours : pas de calcul de la seconde colonne des différentes matrices.
Règles pratiques Calcul de la position de O n et des cosinus directeurs incomplets : T 0,n (q) = T 0,1 (q 1 ) T 1,2 (q 2 ) . . . T n−1,n (q n ). Règles Deux transformations se composent aisément : on effectue tout d’abord leur produit (exemple : deux rotations successives d’axes parallèles).
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Robotique Modélisation et commande
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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