Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Placement des repères R 0 et R n
Convention
Repère R 0 : libre, en suivant des considérations de
simplicité.
Point O n+1 : associé à l’organe terminal (OT).
Repère R n : tel que O n+1 ∈ (O n , x n , z n ).
r n+1
z
O
y
z n
O n
O n+1
x n
a n
x