Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés
z i
α i−1
z i−1
z i
O i
r i
O i−1 x i−1
z i
a i−1
x i
x i−1
θ i
axe liaison
L i−1
axe liaison
L i
Ω i−1
x i
α i−1 : angle algébrique entre z i−1
et z i , mesuré autour de x i−1 .
a i−1 : distance arithmétique de la
perpendiculaire commune aux
axes des liaisons L i−1 et L i
mesurée le long de x i−1 .
θ i : angle algébrique entre x i−1 et
x i , mesuré autour de z i .
r i : distance algébrique du point
O i à la perpendiculaire, mesuré
le long de z i .