Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Situation Définition Situation d’un solide : position et orientation de ce solide dans un repère donné. Cas d’un bras manipulateur Situation de l’OT du bras manipulateur : vecteur x de m coordonnées opérationnelles indépendantes appartenant à l’espace opérationnel M, de dimension m 6. Définition de la situation selon le problème (plan, positionnement seul . . .) et le paramétrage choisi (orientation notamment).
Modèle géométrique direct Définition Modèle géométrique direct (MGD) d’un bras manipulateur : situation de son OT en fonction de sa configuration : f : N −→ M q ↦−→ x = f (q). Cas général On exprime x = (x 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 ) T , avec (x 1 x 2 x 3 ) T coordonnées de position dans R 0 et (x 4 x 5 x 6 ) T coordonnées d’orientation, en fonction de q = (q 1 q 2 . . . q n ) T . . . . souvent on s’arrête aux cosinus directeurs incomplets
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Réducteurs conventionnels et plan
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Réducteurs Harmonic Drive Principe
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Capteurs Intérêt Mesure de la pos
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Modèle du hacheur Aspect échantil
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Modèle en vitesse d’ordre deux S
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● ● ● ● Plages d'utilisatio
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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